W pracy przedstawiono koncepcję projektu robota podwodnego z napędem wykorzystującym materiały SMA ze stopów z pamięcią kształtu. Rozpatrywany układ ma budowę modułową złożoną z segmentów na podobieństwo do anatomicznej budowy dżdżownicy. Pojedyńczy segment składa się z dwóch okrągłych tarcz, pomiędzy którymi umieszczono balon wypełniony wodą. Wielkość balonu jest dopasowana w taki sposób do rozmiarów tarcz oraz długości sprężyn wykonanych ze stopu posiadającego pamięć kształtu, aby zapewnić ich lekki naciąg przy równoczesnym zachowaniu możliwości ich skórczu podczas przepływu prądu elektrycznego. Odpowiedni cykl włączeń i wyłączeń prądu zasilającego napęd SMA umożliwia skórcz i rozkórcz segmentu umożliwiając w połączeniu przynajmniej z dwoma sąsiednimi elementami robota jego ruch pełzający.
Authors
Additional information
- Category
- Aktywność konferencyjna
- Type
- publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
- Language
- angielski
- Publication year
- 2006
