W artykule przedstawiono propozycje systemu sterowania układem śledzącym umieszczonym na okręcie. Przedstawiono dynamikę błędów śledzenia obiektu we współrzędnych LOS (ang., Line - Of - Sight). Zostało wykazane, że regulacja błędów śledzenia LOS jest możliwa przy pomocy sprzężenia feed-forward od prędkości śledzonego obiektu. Ponieważ prędkość ta nie jest mierzalna zastosowano filtr Kalmana w celu jej estymacji. Ponieważ problem śledzenia jest nieliniowy wiec synteza sterowania śledzącego oparta na zasadzie separowalności jest nieodpowiednia. Zaproponowano sterowanie adaptacyjne z regulatorem LQ, odpowiednio kompensujące niestosowalność zasady separowalności. Wyniki symulacji potwierdziły wyższość zaproponowanego sytemu sterowania nad wykorzystującym zasadę separowalności kaskadowym układem estymator - regulator.
Authors
Additional information
- Category
- Publikacja w czasopiśmie
- Type
- artykuły w czasopismach recenzowanych i innych wydawnictwach ciągłych
- Language
- angielski
- Publication year
- 2006
Source: MOSTWiedzy.pl - publication "Servo tracking of targets at sea" link open in new tab
