Przedmiotem rozważań są drgania układu nośnego manipulatora IRb-6. Proponowane podejście ma na celu minimalizację poziomu drgań końcówki manipulatora. Dla niestacjonarnego układu sterowanego, którego zachowanie opisano we współrzędnych uogólnionych, zdefiniowano energetyczny wskaźnik jakości uwzględniający energię kinetyczną i potencjalną układu, a także - chwilową energię sygnału sterującego. Dalsze rozważania dotyczą tymczasowego założenia stacjonarności układu oraz pominięcia efektu rozproszenia energii. W rezultacie, wyznaczono optymalny sygnał sterujący we współrzędnych modalnych. Model dyskretny manipulatora IRb-6 utworzono metodą sztywnych elementów skończonych. Uruchomiono pakiet programów komputerowych i wykonano obliczenia dla wyznaczonych wartości modelu obliczeniowego robota.
Authors
Additional information
- Category
- Aktywność konferencyjna
- Type
- publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
- Language
- angielski
- Publication year
- 2006
