Coraz większą uwagę badaczy na całym świecie przykuwają bezzałogowe roboty mobilne realizowane jako pojazdy lądowe (ang. UGV) lub powietrzne (ang. UAV). Odgrywają one znaczącą rolę zarówno w zastosowaniach wojskowych, jak i cywilnych oraz badawczych. Do nierozwiązanych problemów należy zagadnienie autonomicznego sterowania tymi pojazdami w środowisku z przeszkodami oraz utrzymanie ich w określonym szyku. W niniejszym rozdziale zaproponowano i omówiono wieloetapowy algorytm służący do generacji trajektorii referencyjnej formacji oraz, na jej podstawie, określenie trajektorii ruchu dla poszczególnych robotów w zespole z uwzględnieniem znanego położenia przeszkód. Przedstawiono sposób opisu formacji oraz zaprezentowano metodę warstwicową, stanowiącą modyfikację metody sztucznego potencjału, która służy do efektywnego wychodzenia algorytmu z lokalnych minimów funkcji sztucznego potencjału poprzez inteligentne wydobycie wiedzy z dostępnej mapy pokonywanego terenu.
Authors
Additional information
- Category
- Publikacja monograficzna
- Type
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
- Language
- polski
- Publication year
- 2007
