Artykuł przedstawia proces projektowania robotycznego mikro-nadgarstka dla potrzeb chirurgii laparoskopowej przy zastosowaniu technologii MEMS (z ang. MicroElectroMechanicalSystems) i oryginalnej architektury 3D o trzech stopniach swobody. Mikro-laparoskopia, inaczej igłoskopia (z ang. needlescoopy), jest obecnie jednym z nowo kształtujących się tematów w dziedzinie robotyki medycznej o perspektywach szybkiego rozwoju. Operacja laparoskopowa może być wykonywana z użyciem narzędzi chirurgicznych znacznie mniejszych niż obecnie dostępne. Implikuje to rozwój mikro-narzędzi z wieloma stopniami swobody o średnicach 1¸2mm wykonanych w technologii MEMS.Projekt mikro-systemu stał się kompletny po wprowadzeniu wielu ograniczeń płynących z technologii produkcji, głównie ze względu na realizację 2D struktur. Wysoka złożoność montażu decyduje o konieczności zastosowania dużej integracji systemów - strukturalnego, wykonawczego oraz sensorycznego. Zastosowanie urządzenia do operacji chirurgicznych wymusza również uwzględnienie biokompatybilności materiałów konstrukcyjnych oraz utrzymania wysokiej niezawodności podczas działania.Mając na uwadze powyższe założenia, artykuł ten omawia kolejne kroki projektowe stworzenia oryginalnego mikro-nadgarstka. Wykorzystano mechanizm o kinematyce równoległej, używając przy tym 2.5D metody wytwarzania. Podstawowe elementy wykonawcze zrealizowane są jako monolityczne odkształcalne struktury o bardzo złożonej geometrii, a kroki prowadzące do uzyskania finalnego ich kształtu oraz rezultaty są przedstawione w szczegółach.
Authors
Additional information
- Category
- Publikacja monograficzna
- Type
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
- Language
- polski
- Publication year
- 2007
