W pracy przedstawiono metodę sterowania optymalnego ruchem 2-kołowej platformy mobilnej bazującą na minimalizacji zmiennego w czasie energetycznego wskaźnika jakości. Prezentowana metoda minimalizuje błędy położenia i błędy w nadzorowanych prędkościach ruchu. Ponieważ prezentowany algorytm jest efektywny numerycznie, możliwe jest generowanie sygnałów sterujących z dużą częstotliwością. Przedstawiono wyniki badań symulacyjnych dla opracowanego w pracy algorytmu sterowania ruchem robota. Badania symulacyjne zostały przeprowadzone z użyciem programów autorskich napisanych w języku C. Zastosowanie klotoid łączących odcinki o różnej krzywiźnie umożliwiło uzyskanie ciągłości przyspieszeń i poprawną realizację symulacji ruchu robota. Ponadto przedstawiono wyniki wstępnych badań eksperymentalnych przeprowadzonych dla platformy 2-kołowej własnej konstrukcji.
Authors
Additional information
- Category
- Publikacja monograficzna
- Type
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
- Language
- polski
- Publication year
- 2008
