Praca opisuje zagadnienia modelowania i napędzania robotów kroczących. Na pewnych etapach ruchu, konstrukcje takie są układami napędzanymi nadmiarowo (liczba napędów/silników jest większa niż liczba stopni swobody układu). Dzieje się tak z uwagi na więzy jednostronne występujące w układzie. Dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu stopniach swobody przechodzi w układ o trzech stopniach swobody. Równocześnie, liczba niezależnych silników napędzających układ nie ulega zmianie. Prowadzi to do nadmiarowości napędu. Przy zadanych równaniach ruchu robota, istnieje nieskończenie wiele konfiguracji momentów napędowych, prowadzących do identycznego ruchu układu. Niewłaściwy wybór konfiguracji prowadzi do powstawania znacznych obciążeń wewnętrznych. W pracy zaproponowano modelowanie układu za pomocą zasad dynamiki układów wieloczłonowych. Dla zbudowanego modelu numerycznego, analizowano kilka najważniejszych konfiguracji momentów napędowych. Analizowano napędzanie wymagające równoczesnego użyciu wszystkich silników (konfiguracja o minimalnych obciążeniach wewnętrznych). Wyniki porównano z wynikami uzyskanymi dla układu napędzanego mniejszą liczbą (wybranymi) silników. Następnie zaproponowano konfigurację kompromisową. Uruchomiono wszystkie silniki napędowe, uproszczono jednak układ sterowania. Założono symetryczność/asymetryczność momentów po prawej i lewej stronie robota. Uzyskane wyniki porównano z wynikami konfiguracji referencyjnych, przedstawionych poprzednio.
Authors
Additional information
- Category
- Aktywność konferencyjna
- Type
- publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
- Language
- angielski
- Publication year
- 2009
