Publikacja opisuje metodę projektowania optymalnej trajektorii punktu pracy w czasoprzestrzeni stanów przy wykorzystaniu algorytmów optymalizacji grafowej. Zakłada się deterministyczny charakter zmian dynamiki rozpatrywanego procesu. Przestrzeń robocza, będąca ograniczonym podzbiorem czasoprzestrzeni stanów, jest dzielona na zbiór segmentów, którym przypisywane są wielkości reprezentujące właściwości dynamiki własnej w obrębie danego segmentu. Układ segmentów w czasoprzestrzeni stanów odwzorowany zostaje następnie do postaci grafu skierowanego, którego wierzchołki reprezentujące poszczególne segmenty są skojarzone z odpowiednimi zbiorami reprezentantów segmentu. Krawędzie tego grafu łączą ze sobą każde dwa wierzchołki odpowiadające segmentom, dla których zostało zdefiniowane sąsiedztwo. Wartości wag krawędzi grafu są wyznaczane w oparciu o funkcję określającą koszt przejścia punktu pracy między segmentami. Algorytm optymalizacji dyskretnej jest wykorzystany przy wyszukaniu najtańszej ścieżki w tak zdefiniowanym grafie, między wierzchołkiem reprezentującym segment, w którym znajduje się punkt początkowy a wierzchołkiem reprezentującym segment, do którego należy punkt końcowy szukanej trajektorii.
Authors
Additional information
- Category
- Publikacja monograficzna
- Type
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku w języku o zasięgu międzynarodowym
- Language
- angielski
- Publication year
- 2009
