artykuł zawiera opis metody wstępnego projektowania autonomicznych pojazdów podwodnych (auv), przydatnej szczególnie w przypadku, gdy w założeniach projektowych stawiane są wymogi dotyczące parametrów kinematyczno-dynamicznych ruchu pojazdu. koncepcja metody zasadza się na równaniach dynamiki opisujących ruch płaski pojazdu w kierunku poziomym i pionowym, wywołanych odpowiednio napędem śrubowym lub balastem wodnym. równania ruchu wyznaczono przyjmując uproszczenia dotyczące zarówno geometrycznego opisu kształtu pojazdu, jak i zjawisk opływowych. wyznaczono rozwišzania w postaci zamkniętych wzorów analitycznych, które mają zarówno walor poznawczy, jak i praktyczny, gdyż mogą bezpośrednio służyć do oceny wpływu parametrów projektowych pojazdu na charakterystyki ruchu, a ponadto są dogodne do formułowania projektowych zagadnień optymalizacyjnych. zastosowanie metody ilustrują załączone przykłady dotyczące wyznaczania charakterystyk kinematyczno-dynamicznych ruchu pojazdu typu "scylla" o zadanej konfiguracji geometrycznej i ustalonych parametrach napędu.
Authors
Additional information
- Category
- Publikacja w czasopiśmie
- Type
- artykuł w czasopiśmie wyróżnionym w JCR
- Language
- angielski
- Publication year
- 2009
