Układy kontroli alokacji pędników stanowią ważną część systemów dynamicznego pozycjonowania DP (ang. Dynamic Positioning)na statku. Określają one sygnały sterujące nastawami pędników, na podstawie uogólnionego wektora sił wzdłużnej, poprzecznej i momentu skręcającego, uzyskiwanych z prawa sterowania. W artykule przedstawiono wybrane algorytmy kontroli alokacji pędników, optymalizujące prace tych urządzeń oraz omówiono wpływ zastosowanych metod na jakość regulacji w układzie dynamicznego pozycjonowania statkiem. W badaniach symulacyjnych porównano metody kontroli alokacji uwzgledniające nasycenie urządzeń wykonawczych: bezpośredniej alokacji, metodę uogólnionych rozwiązań odwrotnych oraz kaskadowa uogólnionych rozwiązań odwrotnych. Przyjęty do badan model matematyczny statku DP uwzględnia model zakłóceń od fali oraz model matematyczny pędników. W celu oceny algorytmów kontroli alokacji badania symulacyjne zostały zrealizowane w układzie DP z regulatorem backstepping i nieliniowym obserwatorem pasywnym.
Authors
Additional information
- Category
- Aktywność konferencyjna
- Type
- publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
- Language
- polski
- Publication year
- 2014
