W pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układu nośnego manipulatora IRB-6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzorowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
Authors
Additional information
- Category
- Publikacja monograficzna
- Type
- rozdział w książce - monografii autorskiej /podręczniku o zasięgu krajowym
- Language
- polski
- Publication year
- 2004
