Omówiono zagadnienia związane ze sterowaniem autonomicznego robota podwodnego przeznaczonego do oczyszczania kadłuba statku z bioporostów. Dokonano przeglądu wybranych prac na temat systemów lokalizacji i algorytmów sterowania robotów podwodnych oraz przedstawiono projekt własny, w którym zawarto opis obiektu podwodnego przemieszczającego się po ustalonym torze. Dla określonych warunków roboczych zaproponowano koncepcję metody sterowania i opisano model matematyczny tego robota. Wyznaczono równania ruchu oraz przeprowadzono dyskretyzację i uproszczoną linearyzację modelu pod kątem możliwości zastosowania do sterowania omawianym aparatem podwodnym.
Authors
Additional information
- Category
- Aktywność konferencyjna
- Type
- publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
- Language
- ukraiński
- Publication year
- 2005
