Repozytorium publikacji - Politechnika Gdańska

W pracy rozważa się problem wyznaczania trajektorii przy użyciu rozproszonego, wieloczujnikowego systemu. W systemie tego typu trajektoria poruszającego się obiektu wyznaczana jest przez grupę lokalnych estymatorów stanu. Każdy z estymatorów korzysta z filtru Kalmana i danych z pojedynczego źródła w celu określenia trajektorii obiektu. Zwykle źródła danych (czujniki) pracujące na potrzeby estymatorów lokalnych nie obserwują takiego samego fragmentu przestrzeni. Dlatego (w danej chwili czasu) jeden lub kilka (w ogólności nie wszystkie) procesory lokalne wyznaczają trajektorie obserwowanego obiektu. Wyznaczone trajektorie są następnie przesyłane do systemu centralnego, gdzie następuje ich fuzja w celu określania (na podstawie trajektorii lokalnych) jednej trajektorii centralnej (o optymalnej precyzji). Za każdym razem, gdy poruszający obiekt znajdzie się po raz pierwszy w regionie obserwowanym przez któryś z procesorów lokalnych, dane z systemu centralnego, jeżeli są dostępne, zostają wykorzystane w procesie inicjalizacji trajektorii w tym procesorze lokalnym.

Autorzy

• prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk link otwiera się w nowej karcie ,
• dr inż. Mariusz Domżalski link otwiera się w nowej karcie