Repozytorium publikacji - Politechnika Gdańska

W pracy przedstawiono projekt stanowiska laboratoryjnego służącego do badania właściwości kinematycznych mechanizmów odkształcalnych o kinematyce równoległej. Omówiono wymagania, jakie powinno spełniać stanowisko laboratoryjne, aby przeprowadzić analizę odkształcalnego przegubu o rozmiarach od 2.5 mm do 15 mm średnicy, posiadającego trzy sterowalne stopnie swobody. Zaprezentowano unikatowe systemy pomiarowe sił, umożliwiające pomiary sił sterujących oraz generowa z bardzo dużą dokładnością w trakcie pracy urządzenia. Przedstawiono również budowę elementów zadających pozycję badanego urządzenia. W celu sterowania stanowiskiem opracowano algorytm sterowania w środowisku LabView. W rezultacie możliwe stało się badanie pasywnych, odkształcalnych mechanizmów kinematyki równoległej wykonanych w różnej skali. Wymiernym wynikiem prac przeprowadzonych z wykorzystaniem przedstawionego stanowiska jest wiedza o rzeczywistych siłach wymaganych do sterowania urządzenia odkształcalnego o kinematyce równoległej, dzięki czemu możliwe jest dobranie odpowiedniego algorytmu oraz systemów sterowania.

Autorzy

• dr inż. Wiktor Sieklicki link otwiera się w nowej karcie ,
• prof. dr hab. inż. Edmund Wittbrodt link otwiera się w nowej karcie