Repozytorium publikacji - Politechnika Gdańska

Praca prezentuje zagadnienia modelowania dynamiki robotów kroczących. Rozważany robot jest układem o zmiennej liczbie stopni swobody. Wynika to z obecności więzów jednostronnych występujące w układzie. Jak dla większości układów o zmiennej liczbie stopni swobody, w niektórych z konfiguracji roboczych liczba silników przekracza liczbę stopni swobody. (dla układów płaskich, po pojawieniu się kontaktu koła i odnóża, układ o sześciu stopniach swobody przechodzi w układ o trzech stopniach swobody, równocześnie, liczba niezależnych silników napędzających układ nie ulega zmianie). Prowadzi to do pojawienia się napędów nadmiarowych. Istnieją alternatywne konfiguracje momentów napędowych, prowadzące do identycznego ruchu robota. Konfiguracja taka jest testowana w pracy. Tradycyjne metody dynamiki i kinematyki nie mogą być zaaplikowane w sposób bezpośredni. Analizowano kilka rożnych konfiguracji momentów napędowych. W modelowaniu układu, skoncentrowano się na wykorzystaniu metod dynamiki układów wieloczłonowych. Podczas analizy metod napędzania, skoncentrowano się na metodzie zakładającej symetryczność/antysymetryczność momentów po prawej i lewej stronie robota.

Autorzy

• dr hab. inż. Krzysztof Lipiński link otwiera się w nowej karcie