W rozdziale przedstawiono rezultaty analizy ruchliwości mikro-nadgarstka zaprojektowanego dla potrzeb laparoskopii wykonywanej z użyciem narzędzi o średnicy 2,5 mm. Omówiono budowę urządzenia uwzględniając odkształcalne struktury nadające ruchliwość konstrukcji, a następnie przestawiono algorytmy sterowania urządzeniem. Badania ruchliwości wykonano za pomocą specjalnie w tym celu skonstruowanej platformy pomiarowej. Wyniki analizy określają poprawność kierunku obrotu urządzenia, wartości obrotu w funkcji kierunku ruchu, rzeczywistą wartość obrotu względem zakładanej, sztywność liniową konstrukcji wzdłuż wszystkich płaszczyzn oraz sztywność w ruchu rotacyjnym dookoła wszystkich osi obrotu urządzenia. Niniejszy rozdział opracowano na bazie pracy doktorskiej, której promotorem był prof. Edmund Wittbrodt.
Autorzy
Informacje dodatkowe
- Kategoria
- Publikacja monograficzna
- Typ
- rozdział, artykuł w książce - dziele zbiorowym /podręczniku o zasięgu krajowym
- Język
- polski
- Rok wydania
- 2017
Źródło danych: MOSTWiedzy.pl - publikacja "Sterowanie i ruchliwość struktury odkształcalnej o kinematyce równoległej" link otwiera się w nowej karcie
