Repozytorium publikacji - Politechnika Gdańska

Artykuł zawiera propozycję strojenia jako metodę sterowania serwomechanizmem z silnie nieliniowymi elementami. Serwomechanizm steruje dwoma elementami układu śledzącego zamontowanymi na okręcie znajdującym się w morzu. W układzie występuje tarcie spoczynkowe przy zerowej prędkości oraz nieliniowe tarcie przeciwdziałające ruchowi w każdej z osi układu śledzącego. Zastosowany został podwójny układ sterowania ze sprzężeniem zwrotnym. Logika rozmyta została wykorzystana do otrzymania gładko zmieniającej się nieliniowej funkcji strojenia. Rozważane jest użycie sygnału pochodnej jako drugiego wejścia do układu wnioskowania rozmytego. Przedstawione są wyniki, które pokazują, że ta metoda sterowania układem śledzenia zapewnia radykalną poprawę działania dla małych prędkości śledzenia w stosunku do tradycyjnej metodologii sterowania liniowego. W zewnętrznej pętli użyty został liniowy regulator PID i jego projektowaniu została poświęcona też pewna uwaga.

Autorzy

• Mieczysław A. Brdyś,
• Jonathan J. Littler