Repozytorium publikacji - Politechnika Gdańska

Praca dotyczy sterowania wielowymiarowym obiektem dynamicznym czasu ciągłego opisanym dyskretnoczasowym modelem w przestrzeni stanu, przy założeniu, że wskaźnik jakości sterowania oparty jest na normie H-inf. Odpowiednie zadanie optymalizacji tego wskaźnika rozwiązuje się, stosując tak zwaną względnie pierwszą J-bezstratną faktoryzację modelu sterowanego. Pokazano, że synteza optymalnego sterownika, wymagająca rozwiązania dwóch sprzężonych dyskretno-czasowych równań Riccatiego, może być zadaniem bardzo źle uwarunkowanym numerycznie w przypadkach, w których dl dostatecznie małych wartości okresu próbkowania stosuje się standardowy opis obiektu oparty na operatorze przesunięcia. Zastosowanie metodologii, w której taki operator zastąpiono operatorem delta, zapewnia procedurze projektowania sterownika wymaganą dużą numeryczną odporność. Sformułowano szereg twierdzeń, dotyczących istnienia oraz postaci rozwiązań odpowiednich równań Riccatiego. Teoretyczne rozważania zilustrowano numerycznym przykładem syntezy sterownika.

Autorzy

• dr hab. inż. Piotr Suchomski link otwiera się w nowej karcie