W pracy rozważa się drgania modelowanego dyskretnie niestacjonarnego układunośnego manipulatora IRB6 metodą sztywnych elementów skończonych. Do nadzo-rowania drgań wykorzystano algorytm sterowania optymalnego przy energetycz-nym wskaźniku jakości w dziedzinie współrzędnych modalnych. Uwzględnia on zmianę w czasie, względem trajektorii ruchu zadanego, energii potencjalnej, kinetycznej oraz energii sygnału sterującego.
Autorzy
Informacje dodatkowe
- Kategoria
- Publikacja monograficzna
- Typ
- rozdział w książce - monografii autorskiej /podręczniku o zasięgu krajowym
- Język
- polski
- Rok wydania
- 2003
