W pracy opisano konstrukcję laboratoryjnego modelu pojazdu inspekcyjnego oraz zaproponowano system wielowątkowego sterowania pojazdem. Do budowy autonomicznego pojazdu wykorzystano napędzany elektrycznie już istniejący model laboratoryjny samochodu osobowego. Konstruowany pojazd wyposażono w specjalnie zaprojektowane elektroniczne układy czujnikowe pozwalające wykrywać i śledzić zaznaczoną kolorem czarnym trasę oraz mierzyć odległości do przeszkód znajdujących się na trasie. W zaimplementowanym systemie sterowania umożliwiono definiowanie przełączanych automatycznie niezależnych wątków programowych odpowiedzialnych za testowanie stanu czujników oraz sterowanie silnikiem elektrycznym i serwomechanizmem kół przednich. Wykorzystując ideę sterowania wielowątkowego zrealizowano także animowany komputerowo symulator pojazdu.
Authors
Additional information
- Category
- Aktywność konferencyjna
- Type
- publikacja w wydawnictwie zbiorowym recenzowanym (także w materiałach konferencyjnych)
- Language
- angielski
- Publication year
- 2006
