Statek, jako obiekt sterowania charakteryzuje się nieliniową manewrową funkcją opisującą. Metoda backstepping jest jedną z metod, które mogą być wykorzystane w procesie projektowania nieliniowych układu sterowania kursem statków. Metoda została zastosowana w celu zaprojektowania dwóch konfiguracji nieliniowych regulatorów kursu.Regulatory zostały przebadane w układach regulacji kursu statku. Jedna z konfiguracji w fazie projektowania uwzględnia własności dynamiczne maszyny sterowej. Parametry uzyskanych struktur nieliniowych regulatorów kursu zostały dostrojone w celu optymalizacji funkcjonowania systemu sterowania. Proces optymalizacji został wykonany za pomocą algorytmów genetycznych. Jakości pracy systemu z zaprojektowanym algorytmem sterowania została sprawdzona w badaniach symulacyjnych przeprowadzonych na modelu matematycznym statku - zbiornikowca. Wyniki eksperymentów, symulacji zostały porównane z działaniem systemu zawierającego konwencjonalny regulator PD.
Authors
Additional information
- DOI
- Digital Object Identifier link open in new tab 10.1007/s11633-009-0277-2
- Category
- Publikacja w czasopiśmie
- Type
- artykuły w czasopismach recenzowanych i innych wydawnictwach ciągłych
- Language
- angielski
- Publication year
- 2009
Source: MOSTWiedzy.pl - publication "Nonlinear Backstepping Ship Course Controller" link open in new tab
