Repozytorium publikacji - Politechnika Gdańska

Roboty mobilne znajdują zastosowanie w wielu dziedzinach. W zależności od pełnionych funkcji, rodzaju i ukształtowania podłoża, po którym się poruszają oraz warunków pracy, w ich konstrukcjach wykorzystywane są różne sposoby lokomocji przy czym coraz częściej konstrukcje są wzorowane na anatomii zwierząt. Jednym z ich typów są roboty wzorowane na kinematyce ruchu węży. Jest ona odmienna od typowych rozwiązań stosowanych w rozwiązaniach mobilnych. W pracy przybliżono aktualne konstrukcje wzorowane na anatomii węży i obecne trendy w badaniach nad algorytmami sterowania nimi. Zwrócono również uwagę na zalety i wady poszczególnych rozwiązań. Bazując na wiedzy uzyskanej z ich analizy przedstawiono własną propozycję robota mobilnego wzorowanego na kinematyce węży, w której podjęto próbę wyeliminowania wad innych konstrukcji. Skupiono się m.in. nad rodzajami stosowanych elementów pasywnych umożliwiających ruch tego typu konstrukcji. Rozważono również możliwe ścieżkami rozwoju badań w tym obszarze.

Autorzy

• mgr inż. Piotr Duba link otwiera się w nowej karcie ,
• Adrian Grafik link otwiera się w nowej karcie ,
• dr hab. inż. Marek Galewski link otwiera się w nowej karcie