2019 - Repozytorium publikacji - Politechnika Gdańska

Pokaż publikacje z roku

Publikacje z roku 2019

Pokaż wszystkie

Wpływ błędów technologicznych na degradację korozyjną stopu miedzi z grupy cunifer – CuNi10Fe1,6Mn
- Jakub Kowalski
- Milena Supernak-Marczewska
- Krzysztof Emilianowicz
- Lech Nadolny
2019 Pełny tekst Mechanik
Stopy miedzi z niklem, zwane cuniferami (Cu, Ni, Fe oraz R – reszta pierwiastków stopowych), są szeroko stosowane do produkcji elementów rurociągów okrętowych mających kontakt z wodą zaburtową, takich jak instalacja chłodzenia silnika głównego. Stopy te charakteryzują się bardzo wysoką odpornością korozyjną dzięki odpowiednio wykonanej pasywacji. Jednakże gdy pasywację przeprowadzi się nieprawidłowo, materiał traci właściwości antykorozyjne i często ulega korozji. Dodatkowo czynnikiem sprzyjającym procesom degradacji jest źle przeprowadzony proces spawalniczy. Celem niniejszej pracy jest pokazanie wpływu błędów powstałych w trakcie procesu produkcji i podczas testowania rurociągu na jego stan techniczny. Przedmiotem badań był fragment rurociągu wykonany ze stopu CuNi10Fe1,6Mn, pochodzący z jednostki pływającej po wodach morskich. Przeprowadzone badania makro- i mikroskopowe ujawniły szereg wad technologicznych, które wpłynęły na degradację tego elementu.
Wpływ dodatku kwasu deoksyrybonukleinowego (DNA) na właściwości mechaniczne żeli żelatynowych
- Joanna Głazowska
- Robert Tylingo
- Agnieszka Bartoszek-Pączkowska
2019 Pełny tekst Przemysł Chemiczny
Kwasy nukleinowe cieszą się coraz większym zainteresowaniem pod względem zastosowania ich w przemyśle farmaceutycznym, kosmetycznym oraz żywnościowym. Określono wpływ dodatku długo- i krótkołańcuchowych kwasów nukleinowych na właściwości mechaniczne żeli żelatynowych. Badania wykazały występowanie specyficznych interakcji pomiędzy żelatyną a kwasami nukleinowymi oraz pozwoliły na ocenę wpływu tych oddziaływań na twardość, kohezyjność, gumowatość oraz lepkość żeli.
Wpływ drążenia pionowego w silikatowych elementach murowych na nośność kotew wklejanych
- Maciej Niedostatkiewicz
2019 Materiały Budowlane
The article is showing results of measurements of the effectiveness of the assembly anchor of inmates glued in in sunk vertically lime-sandy blocks. Examinations were performed for cases of the assembly anchor in different fragments of blocks: in part fullwall, in an axis of symmetry and on the edge of the aperture vertical. An influence of the location of places of settling was examined anchor to the way of the forming of uniting between resin and material of the block. The primary focus was put on expression of influence of the location of the assembly on the carrying capacity anchor.
Wpływ elektrowni wiatrowych na klimat
- Rafał Hyrzyński
- Badur Janusz
- Marta Jaroszewska
- Ziółkowski Paweł
- Sylwia Gotzman
- Marcin Froissart
2019 Energetyka, problemy energetyki i gospodarki paliwowo - energetycznej
W artykule przedstawiono zagadnienia związane z szeroko pojętym rozwojem energetyki wiatrowej. Omówiono stan rozwoju energetyki na świecie, przeanalizowano prognozy rozwoju energetyki na najbliższe lata i w tym kontekście dosyć szczegółowo omówiono zagadnienia związane z rozwojem energetyki wiatrowej. Na podstawie dostępnych badań przybliżono także zagadnienia związane z czynnikami wpływającymi na rozwój odnawialnych źródeł energii oraz ich oddziaływaniem na środowisko naturalne. Praca nie ma charakteru polemiki z przywołanymi w jej treści wynikami badań zespołów naukowych, jednakże autorzy zamieścili odniesienia do takowych polemik. Praca nie podejmuje także zagadnień związanych z bezpieczeństwem pracy systemu elektroenergetycznego. Stwierdzono, że elektrownie wiatrowe przyczyniają się do lokalnego wzrostu temperatury w miejscu ich zainstalowania, a także do wzrostu opadów. Charakter tego zjawiska (pozytywny, negatywny) w kontekście globalnego ocieplenia jest na razie przedmiotem badań wielu uczonych. Oddziaływanie źródeł odnawialnych jest znacząco mniejsze niż źródeł konwencjonalnych.
Wpływ intensywności prędkości uderzenia na niszczenie cząstkami stałymi w środowisku wodnym stali X10CrAlSi18
- Marta Buszko
- Alicja Krella
- Grzegorz Gajowiec
2019
Erozja cząstkami stałymi w środowisku wodnym jest złożonym zjawiskiem ze względu na jednoczesne oddziaływanie wielu czynników, takich jak prędkość i kąt uderzenia, koncentracja cząstek, własności materiału i cząstek stałych, prowadząc do efektu synergicznego. Zmiana jakiegokolwiek parametru procesu erozyjnego prowadzi do zmiany szybkości erozji. Z tego względu istotne jest badanie wpływu poszczególnych czynników na proces niszczenia. W niniejszej pracy zbadano wpływ prędkości uderzenia cząstek stałych na odporność erozyjną stali X10CrAlSi18 w stanie dostawy oraz po obróbce cieplnej (wyżarzanie). Przeprowadzone badania wykazały wykładniczą korelację między szybkością erozji a prędkością uderzenia. Prędkość uderzenia miała wpływ na zmianę mikrotwardości oraz chropowatości powierzchni. Obróbka cieplna przyczyniła się do poprawy odporności erozyjnej zmniejszając ubytki masy.
Wpływ kolorystyki ujęć oraz ścieżki dźwiękowej na emocje widza - wstępne eksperymenty
- Dawid Weber
2019
Brak
WPŁYW METODY SYNTEZY NA WŁAŚCIWOŚCI STRUKTURALNE I KATALITYCZNE ZWIĄZKU Ce0.9Pr0.1O2-δ PODCZAS WYSOKOTEMPERATUROWEJ PRACY W BIOGAZIE
- Zofia Pilecka
- Bartosz Wnęk
- Mikołaj Chlipała
- Beata Bochentyn
2019
Tlenkowe ogniwa paliwowe zasilane biogazem degradują się pod wpływem węgla osadzającego się na anodzie. Aby wyeliminować ten efekt, szuka się warstw katalitycznych, które nałożone na anodę powstrzymują osadzanie się węgla i zmniejszają straty wydajności ogniwa. Związkiem użytym w tym celu jest Ce0,9Pr0,1O2-δ wytworzony dwiema metodami: Pechiniego i metodą strącania z odwróconej emulsji. Aby zbadać wpływ metody syntezy na właściwości próbek, wykonano badania porównawcze: użyto spektroskopu w podczerwieni z transformatą Fouriera (FTIR), przeprowadzono pomiary gęstości prądu w funkcji czasu, wykonano rentgenografię strukturalną (XRD) oraz zdjęcia skaningowym mikroskopem elektronowym (SEM).
Wpływ metody trawienia i spiekania na właściwości mechaniczne powłok z nanorurek węglowych osadzonych elektroforetycznie na podłożu Ti13Nb13Zr
- Rogala-Wielgus Dorota
- Majkowska-Marzec Beata
2019 INŻYNIER I FIZYK MEDYCZNY
Do eksperymentu użyto stopu tytanu Ti13Zr13Nb, który ze względu na swój skład chemiczny i właściwości mechaniczne stanowi doskonały materiał do zastosowań w inżynierii medycznej. Celem pracy była ocena wpływu przygotowania podłoża (rodzaj zastosowanego odczynnika trawiącego) oraz obróbki końcowej (proces spiekania) powłok z wielościennych nanorurek węglowych na ich właściwości mechaniczne (nanotwardość, moduł Younga). Do wytworzenia powłoki węglowej wykorzystano metodę osadzania elektroforetycznego (EDP). Porównano działanie dwóch odczynników trawiących: 5% roztworu kwasu fluorowodorowego i 25% roztworu kwasu azotowego (V). Właściwości mechaniczne zmierzono za pomocą nanoindentera, a mikrostrukturę powierzchni badano z użyciem skaningowego mikroskopu elektronowego (SEM). Zarówno rodzaj odczynnika trawiącego, jak i zastosowanie obróbki spiekaniem wpływa na mikrostrukturę powierzchni oraz właściwości otrzymanych powłok z nanorurek węglowych.
Wpływ niebieskiej infrastruktury na kształtowanie niebieskiej przestrzeni miejskiej
- Justyna Breś
2019 Pełny tekst BIULETYN KOMITETU PRZESTRZENNEGO ZAGOSPODAROWANIA KRAJU PAN
Pojęcie niebieskiej infrastruktury stanowi nie tylko element związany z retencją wód opadowych w mieście, ale także czynnik kształtujący przestrzeń urbanistyczną oraz potencjalny zasób przestrzenny miast. W wyniku oddziaływania tkanki wodnej na ukształtowanie, funkcjonowanie oraz charakter otaczającej przestrzeni urbanistycznej mamy do czynienia z unikalną przestrzenią – tzw. niebieską przestrzenią miejską, której istotny element stanowi niebieska infrastruktura.. Przedmiotem artykułu jest wpływ niebieskiej infrastruktury na kształtowanie i charakter przestrzeni urbanistycznych, a także relacji woda-ląd. Przedstawiono w nim występujące w miastach portowych typy relacji przestrzennych między tkanką wodną i lądową analizując je nie tylko z perspektywy lądu, ale także wody, stanowiącej równie istotną część powierzchni miasta.
Wpływ oczyszczenia danych pomiarowych na wyznaczenie wartości przepływu masowego za pomocą kryzy
- Anna Golijanek-Jędrzejczyk
- Robert Hanus
- Marcin Zych
- Andrzej Mrowiec
2019 Pełny tekst Przegląd Elektrotechniczny
W artykule przedstawiono analizę oczyszczenia eksperymentalnych wyników pomiaru przepływu masowego za pomocą kryzy z systematycznych oddziaływań. Zaprezentowano także wpływ przeprowadzenia takiej procedury na zmianę wartości estymaty menzurandu przepływu oraz wartości niepewności typu A. Wyniki uzyskanych analiz pozwalają potwierdzić zasadność kontrolowania składowych systematycznych w wynikach pomiaru przepływu cieczy i ich eliminacji przed przeprowadzeniem procedury szacowania niepewności pomiaru.
Wpływ produkcji butelek z tworzyw sztucznych na środowisko naturalne. Cz. I. Zastosowanie metody oceny ReCiPe 2016 w celu identyfikacji problemów środowiskowych
- Patrycja Bałdowska-Witos
- Weronika Kruszelnicka
- Robert Kasner
- Jacek Rudnicki
- Andrzej Tomporowski
- Józef Flizikowski
2019 Przemysł Chemiczny
Dokonano oceny wpływu opakowań na środowisko naturalne. Głównym celem było przeprowadzenie analizy cyklu życia (LCA) butelki do napojów wykonanej z poli(tereftalanu etylenu) (PET). Za jednostkę funkcjonalną przyjęto łącznie 1000 szt. butelek PET o pojemności 1 L. Granica przyjętego systemu obejmowała kroki od momentu dostarczenia preform do zakładu produkcyjnego aż do ich prawidłowego ukształtowania w procesie produkcyjnym. Z systemu wykluczono dalsze etapy procesu produkcji (rozlewanie napoju, etykietowanie, magazynowanie, dystrybucja) oraz procesy związane z transportem i magazynowaniem surowca. Analizę LCA wykonano, wykorzystując program SimaPro 8.4.0. holenderskiej firmy Pre Consultants. Do interpretacji list emitowanych substancji chemicznych wybrano metodę ReCiPe 2016. Wyniki badań zostały przedstawione graficznie na wykresach słupkowych i poddane weryfikacji oraz interpretacji.
Wpływ przepisów budowlanych w zakresie oświetlenia na kształtowanie formy architektonicznej budynku
- Marta Waczyńska
- Justyna Martyniuk-Pęczek
- Barbara Szybińska-Matusiak
2019 Pełny tekst Przestrzeń Ekonomia Społeczeństwo
Głównym celem artykułu było zbadanie wpływu norm budowlanych na projekt formy architektonicznej w kontekście światła dziennego i elektrycznego. Aby osiągnąć ten cel, w okresie kwiecień-czerwiec 2020 r. w ramach działań w międzynarodowym programie Solar heating and Cooling prowadzonym przez International Energy Agency (IEA) – Task 61: Integrated Solutions for Daylight and Electric Lighing; Subtask A: User perspective and requirements została opracowana ankieta online dotycząca wykorzystania światła w budynkach o funkcji niemieszkalnej. Uczestnikami badania byli praktykujący architekci. Zostali oni poproszeni o wybranie budynku o funkcji niemieszkalnej ich autorstwa, w którym światło miało największy wpływ na przyjęte rozwiązania projektowe architektoniczne. Pytania w ankiecie zostały podzielone na 4 kategorie dotyczące światła dziennego i elektrycznego. W artykule przedstawiono trzy wybrane studia z trzech rożnych krajów: Irlandii, Holandii i Polski. Analizowane funkcje budynków to: galeria sztuki (Irlandzka Galeria Narodowa w Dublinie, projektant: Hengean Peng architects) oraz dwa biurowce (główna siedziba Rabobank w Oosterhou, projektant: Marquart Architecten, a także budynek biurowy przy ul. Pięknej w Warszawie, projektant - Grupa 5 Architekci. Pierwszy z obiektów był zarządzany ze środków publicznych, dwa pozostałe przez inwestorów prywatnych. Główne zgłoszone przez uczestników, związane ze światłem dziennym wyzwania dotyczyły następujących tematów: wielkość pomieszczenia a rozkład światła dziennego, wymagania dotyczące funkcji budynku (np. eksponowane i ochrona dzieł sztuki), minimalizacja zużycia energii do oświetlenia oraz spełnienie formalnych wytycznych projektu. Najważniejszymi tematami związanymi ze światłem elektrycznym były: sposób oświetlenia oraz zapewnienie dobrych warunków oświetleniowych. Jako najważniejsze czynniki wpływające na projekty zostały oznaczone: estetyka, potrzeby użytkowników oraz komfort użytkowania przestrzeni.
Wpływ przesuwników fazowych na pracę systemu elektroenergetycznego
- Marcin Sarnicki
2019 Pełny tekst
W rozprawie przedstawiono wpływ przesuwników fazowych na pracę sieci elektroenergetycznej. Na początku określono wpływ przesuwnika fazowego na prosty system elektroenergetyczny, analizując sposób połączenia uzwojeń na rodzaj przesłanej mocy. Następnie dokonano analizy działania przesuwnika fazowego w stanach nieustalonych oraz określono wpływ przesuwnika fazowego na poprawę pracy sieci w stanach nieustalonych wywołanych wybranymi zaburzeniami. W rozprawie opisano algorytm roju cząstek, który posłużył do optymalizacji lokalizacji i doboru parametrów przesuwnika fazowego. Dokonano doboru optymalnej lokalizacji przesuwnika fazowego w sieci testowej dla wielokryterialnej funkcji celu. Następnie dokonano doboru parametrów dla bardziej szczegółowego modelu przesuwnika fazowego składającego się z dwóch transformatorów: transformatora dodawczego i transformatora szeregowego. W pracy zbadano również wpływ urządzenia TCPAR na stabilność analizowanej sieci. W analizie stabilności lokalnej dokonano doboru optymalnych parametrów regulatora urządzenia TCPAR dla sieci stabilnej oraz dla sieci, w której występuje niestabilność. Następnie w analizie stabilności globalnej również dokonano doboru optymalnych parametrów regulatora TCPAR. Na koniec porównano parametry otrzymane w każdej z analiz i stwierdzono, który sposób doboru parametrów regulatora urządzenia TCPAR jest korzystniejszy.
Wpływ różnych metod utrwalania na wartość odżywczą i biologiczną oraz jakość mikrobiologiczną mleka ludzkiego
- Małgorzata Puta
2019 Pełny tekst
Tematyka badawcza pracy związana jest z określeniem wpływu ogrzewania konwekcyjnego, ogrzewania polem promieniowania mikrofalowego oraz działania wysokiego ciśnienia w ujemnej temperaturze na jakość mikrobiologiczną jak również wartość odżywczą i biologiczną mleka kobiecego. W przeglądzie literaturowym opisano skład mleka ludzkiego, sposób działania Banków Mleka Kobiecego (BMK) i sposób postępowania z mlekiem ludzkim w BMK. W części eksperymentalnej określono wpływ stosowanych technik utrwalania na drobnoustroje termowrażliwe i termoodporne mleka ludzkiego oraz na stężenie składników odżywczych (białka, tłuszcze, węglowodany), zmiany w składnikach lipidowych (skład kwasów tłuszczowych, stężenie pierwotnych oraz wtórnych produktów utleniania lipidów). Oznaczono również zmiany aktywności wybranych biologicznie składników mleka ludzkiego o działaniu przeciwutleniającym (dysmutaza ponadtlenkowa, katalaza, peroksydaza glutationowa, witamina C), przeciwdrobnoustrojowym (lizozym, laktoferyna), immunoochronnym oraz immunomodulującym (immunoglobulina A, cytokina TGF-β2), oraz enzymów trawiennych (lipazy) pod wpływem stosowania wysokiej temperatury w różnych przedziałach czasowych. Uzyskane wyniki badań pozytywnie opiniują możliwość wykorzystania pasteryzacji termicznej polem promieniowania mikrofalowego jako metody alternatywnej wobec pasteryzacji holder wykorzystywanej w BMK.
Wpływ sposobu odwzorowania pojazdu szynowego na odpowiedź dynamiczną przęsła mostowego
- Marek Szafrański
2019 Pełny tekst Przegląd Komunikacyjny
W pracy przedstawiono rezultaty analiz numerycznych oraz badań eksploatacyjnych dwóch przęseł mostowych wymuszonych ruchomym pojazdem szynowym. Pojazd odwzorowano za pomocą czterech modeli uproszczonych: strumienia sił skupionych, strumienia mas skupionych oraz strumieni oscylatorów jedno- i dwumasowych. Analizy numeryczne wykonano przy wykorzystaniu MES. Potrzebne parametry dynamiczne wyznaczono na podstawie wyników identyfikacji modalnej konstrukcji rzeczywistych – jednostki trakcyjnej serii EN57 oraz stalowych przęseł mostowych o rozpiętościach 10 i 30 m. W rezultacie, wyniki symulacji numerycznych w zakresie przemieszczeń oraz przyspieszeń pionowych przęseł odniesiono do wyników badań in-situ przeprowadzonych w rzeczywistych warunkach eksploatacyjnych. Dokonano jakościowego oraz ilościowego porównania uzyskanych rozwiązań dla wszystkich analizowanych modeli obciążenia i konstrukcji w zakresie drgań wymuszonych.
Wpływ systemów oświetleniowych LED na zaburzenia nisko częstotliwościowe
- Stanisław Galla
- Mirosław Włas
2019 Pełny tekst Przegląd Elektrotechniczny
W artykule przedstawiono wyniki pomiarów i analizy wpływu systemów oświetleniowych opartych o oprawy LED w dwóch różnych konfiguracjach stosowania na ogólny poziom zaburzeń mało częstotliwościowych. Dodatkowo przeprowadzono badania dostępnych komercyjnie układów oświetleniowych LED oraz jarzeniowych w izolowanym środowisku pracy, badając wpływ wysokich poziomów zaburzeń na charakterystyki ich pracy. W podsumowaniu zaprezentowano proponowane kierunki rozwoju zarówno doboru układów oświetleniowych LED jak i proponowanych dróg ich dalszego rozwoju.
WPŁYW ŚREDNIEJ MASY CZĄSTECZKOWEJ BIO-POLIOLU NA STRUKTURĘ CHEMICZNĄ I WŁAŚCIWOŚCI TERMOPLASTYCZNYCH BIO-POLIURETANÓW
- Paulina Kasprzyk
- Janusz Datta
2019
Od wielu lat wiodącym trendem w dziedzinie materiałów polimerowych, w tym poliuretanów jest poszukiwanie nowych alternatywnych monomerów [1]. W związku z tym głównym celem stało się zastąpienie surowców pochodzenia petrochemicznego monomerami otrzymywanymi z surowców roślinnych [1,2]. Obecnie na rynku istnieje wiele rodzajów materiałów polimerowych, jednakże to poliuretany stanowią najprężniej rozwijającą się grupę materiałów [2]. Tak szybką dynamikę rozwoju zawdzięczamy, wszechstronnym zastosowaniom materiałów poliuretanowych, co wynika z ich różnorodnych właściwości. Termoplastyczne bio-poliuretany zostały zsyntezowane w wyniku dwu-etapowej reakcji. Do syntezy wykorzystano następujące surowce: poli(trimetyleno glikol) Velvetol, (Mw= 1000, 2000 i 2700 g/mol), bio triizocyjanian Desmodur eco N7300, bio-1,4-butanodiol Warunki syntezy: %NCO: 8,5%, [NCO]/[OH]= 0,9, 0,95 i 1,0, katalizator DBTDL. Analiza otrzymanych materiałów została przeprowadzona z wykorzystaniem: FTIR-ATR, TGA, DMTA oraz statycznej próby wytrzymałościowej. Wszystkie przygotowane materiały wykazywały podobną strukturę chemiczną. Zaobserwowano wpływ Mw użytego poliolu na stopień separacji fazowej przygotowanych materiałów. Wraz ze wzrostem masy cząsteczkowej poliolu nastąpił spadek stopnia separacji fazowej. Wykazano także wpływ rodzaju poliolu na stabilność termiczną przygotowanych materiałów oraz właściwości wytrzymałościowe.
Wpływ środowiska spawania na własności złączy próbnych Tekken ze stali S355J2C+N
- Jacek Tomków
- Anna Janeczek
2019 Pełny tekst Przegląd Spawalnictwa
Istnieją trzy metody spawania pod wodą, sucha, mokra oraz pośrednia między nimi, wykorzystująca lokalną komorę suchą. Ze względu na niskie koszty najszerzej rozpowszechnioną jest metoda mokra z wykorzystaniem elektrod otulonych. Woda jako środowisko spawania znacznie utrudnia przeprowadzenie procesu, którego realizacja niesie ze sobą wiele problemów. Pierwszym z nich jest zła widoczność po-wstającego złącza oraz niestabilność jarzenia łuku elektrycznego. Najpoważniejszym zagrożeniem podczas przeniesienia procesu do środowiska wodnego jest zwiększona skłonność do powstawania pęknięć zimnych, wynikająca ze zwiększonej zawartości wodoru dyfundującego w stopiwie oraz wysokiej wartości naprężeń.W pracy wykonano złącza próbne Tekken ze stali S355J-2C+N zarówno na powietrzu, jak i pod wodą, które następnie poddano badaniom nieniszczącym wizualnym (VT) oraz penetracyjnym (PT). W dalszej kolejności przeprowadzono ba-dania makroskopowe oraz pomiary twardości. Potwierdzono doniesienia literaturowe, iż środowisko wodne powoduje wzrost twardości w strefie wpływu ciepła (SWC), co sprzyja powstawaniu pęknięć w złączach.
Wpływ temperatury przesycania na właściwości złączy spawanych rur ze stali typu Lean Duplex 2101
- Grzegorz Rogalski
- Aleksandra Świerczyńska
- Dariusz Fydrych
- Michał Landowski
2019 Pełny tekst Przegląd Spawalnictwa
W artykule przedstawiono wpływ temperatury przesycania w powiązaniu z technologią spawania wzdłużnego metodą TIG (142) rurek stosowanych w budowie wy-mienników ciepła ze stali Lean Duplex 2101. Przedstawiono wyniki badań wytrzymałości na rozciąganie, prób technologicznych określających właściwości plastyczne, makro- i mikro-skopowe oraz pomiaru zawartości ferrytu delta metodą magnetyczną. Ustalono, że zmiana temperatury przesycania w badanym zakresie ma wpływ na właściwości mechaniczne rurek spawanych oraz wyznaczono najkorzystniejszą z punktu widzenia tych właściwości tempera-turę przesycania (1050 °C).
Wpływ uwarunkowań rzeczywistych na pracę równoległego filtru aktywnego sterowanego ze sprzężeniem od prądu zasilającego
- Agata Bielecka
- Daniel Wojciechowski
2019
W artykule przedstawiono wpływ uwarunkowań rzeczywistych na pracę równoległego filtru aktywnego i zdolność kompensacji prądów harmonicznych. Zbadano wpływ opóźnień czasowych wynikających z implementacji cyfrowej sterowania, wpływ impedancji zwarciowej sieci zasilającej oraz błędów generowania napięcia przekształtnika na jakość kompensacji filtru. Badania symulacyjne przeprowadzono dla trzech układów sterowania: otwartego, zamkniętego i łączącego cechy obydwóch z nich.